Piechota w armii rzymskiej od zawsze odgrywała wielką, wręcz decydującą rolę i tak naprawdę decydowała o wyniku bitew. W okresie wczesnej Republiki (VI-V w. pne), piechota rzymska zapewne stosowała szyk falangi i była w pewien sposób podobna do jednostek tego typu w greckich polis. Jednak w toku wojen samnickich (IV-III w. pne) przeszła ona gruntowne zmiany, które doprowadziły zapewne do wykształcenia się trzech podstawowych rodzajów rzymskiej piechoty: triari (piechoty ciężkozbrojnej, walczącej włócznią i najbardziej doświadczonej) hastati lub principes (główna masa piechoty rzymskiej, uzbrojona w dwa pila, ciężką tarczą i mieć) oraz velites (piechota lekkozbrojna). Piechota ta stosowała wówczas szyk manipularny. Tak ukształtowana piechota rzymska walczyła też w toku wojen punickich z Kartaginą (264-146 r. pne) czy w toku walk we wschodniej części Mare Nostrum. Na przełomie II i I w. pne piechota rzymska za sprawą konsula Mariusza przeszła kolejną reformę. Jej uzbrojenie i ekwipunek zostały ujednolicone, wprowadzono też krótko później podział na kohorty, a sama armia rzymska w tym rzecz jasna również piechota została uzawodowiona. W toku wojen domowych armia rzymska rozbudowała się ilościowo, ale nie przechodziła fundamentalnych zmian organizacyjnych. Warto jednak dodać, że zapewne pod koniec I w. pne pojawiła się na wyposażeniu legionistów lorica segmentata, czyli najbardziej znana i rozpoznawalna rzymska zbroja. W okresie Pryncypatu (lata od ok. 30 pne do ok. 235 ne) regularna armia liczyła najczęściej od 28 do 32 legionów, z których każdy liczył ok. 5.000 żołnierzy. W okresie kryzysu III wieku (235-284 r. ne) i w dobie Dominatu armia rzymska uległa rozbudowie do zapewne ok. 400-500 tys. ludzi, a jej uzbrojenie również uległo zmianie. Uproszczono produkcję hełmów, tarcz czy pancerzy, a żołnierze zaczęli wykorzystywać nowe rodzaje broni jak np. plumbata. Przyjmuje się umownie, że armia rzymska aż do bitwy pod Adrianopolem w 378 r. ne była w stanie względnie skutecznie stawiać czoła kolejnym przeciwnikom. Dopiero po tej bitwie rozpoczyna się jej zmierzch w zachodniej części Imperium Romanum. Co oprócz modelu będę potrzebować do jego sklejenia?