На протяжении всей истории Римской империи пехота была основным элементом римской армии и сохранила эту роль несмотря на значительное усиление кавалерии и в 3-5 веках нашей эры. Несомненно, однако, что римский легион поздней Империи был совершенно иным подразделением, чем одноименное подразделение времен Юлия Цезаря или Октавиана Августа. Во-первых, в позднеримском легионе было значительно меньше людей. Предполагается, что он чаще всего имел численность от 1000 до 3000 человек против 5000 в легионе I века нашей эры. Во время так называемого Кризисы 3 века (235-284 гг. н.э.), а также 4 века нашей эры также значительно увеличили количество легионов. Существенно изменилась и экипировка легионеров. Щит стал намного легче и часто был круглым, а не прямоугольным, как в случае с скутумом более раннего периода. В экипировку были введены и гораздо более дешевые шлемы, взамен галло-императорских шлемов, гораздо лучшие по качеству, но более дорогие с 1-го и 2-го веков нашей эры. Знаменитая лорика сегментата больше не использовалась в качестве доспехов, а в основном использовалась из чешуи и кольчуги. Дротики остались оружием, но массово стали применяться копья. Дополнительным оружием по-прежнему оставался меч, но он был (обычно) удлиненным по сравнению с классическим гладиусом. Появились и полные виды оружия, такие как плюмбаты, т.е. легкие стрелы, предназначенные для метания легионерами рукой.